Die Gründungsurkunde der Freiwilligen Feuerwehr wurde am 15. März 1879 ausgestellt. Der erste Vorstand war Freiherr A. von Imhoff. Die Chronik wurde ab dem Jahr 1896 geführt. Die ersten Aufzeichnungen sind meist die Protokolle der Generalversammlungen.

In der Generalversammlung vom 19.1.1930 wurde beschlossen, das 50-jährige Vereinsjubiläum in einem vereinseigenen Stiftungsfest, zu dem Nachbarfeuerwehren eingeladen wurden, zu begehen. Am Samstag, 19. Juli 1930 begann die schlichte Feier mit einem Fackelzug und wurde am nächsten Tag fortgesetzt.

Im Jahre 1936 hatte die Waldauer Wehr 117 aktive Mitglieder, die im Jahre 1939 in die Feuerlöschhilfspolizei eingegliedert wurden.

Über die Kriegsjahre 1939 bis 1945 wird in der Chronik nichts berichtet.